文明2年（1470）に菅沼定信が築城した、奥三河における代表的な山城です。遺構は残っているものの資料は極めて少ないため、他の中世城郭を参考に、本丸御殿、本丸大手門、搦手門が復元されました。生きながら鋸引きされたと伝えられる道善処刑の地（道善塚）や本丸御殿を囲むように残されている曲輪、処刑された人々を弔う首塚などが見られます。また、物見台からは寒狭川や四季折々の山を眺めることができます。